“繁忙的都市中，机器人自如地穿梭在人群当中。他们拥有跟人类相似的身躯，从事各种基础服务工作，俨然已代替了一部分人类劳动力。”电影《我，机器人》对2035年人类科技的畅想，已经开始照进现实。

在3月18日GTC大会上，英伟达CEO黄仁勋与九款人形机器人同台，宣布推出全球首款人形机器人通用基础模型GR00T。黄仁勋表示，GR00T的诞生，将帮助机器人理解人类语言，模仿人类灵巧快捷的肢体动作，以使其适应真实世界并有效交互。“构建人形机器人大模型，已经是AI领域中最激动人心的赛道之一。”

无独有偶，2023年12月29日，人形机器人龙头企业优必选登陆港交所。上市仪式上，CEO周剑与优必选最新工业版人形机器人Walker S一同敲响开市锣。这也是人类历史上第一次由人形机器人敲锣的上市仪式。

“调整你的时间表，这将是疯狂的2024年。”谷歌DeepMind研究院科学家预言称。新年伊始，“AI+机器人”赛道就迎来爆发式开局。在产业资本争相布局、生成式AI大模型技术持续迭代升级的背景下，人形机器人这朵高岭之花，何时能走进寻常百姓家？

具身智能未来已来

人形机器人的诞生可追溯至20世纪70年代。在其发展的50余年中，囿于成本高企、商业化较难等问题，人形机器人从未像近一两年这样被火热地关注过。

2022年，特斯拉推出“擎天柱Optimus”双足人形机器人，第一次广泛吸引了资本和产业链的注意力。2023年，以ChatGPT为代表的通用人工智能革命正式打响行业的“春雷”，让人们从原先更多关注人形机器人的运动功能，到开始真正相信人形机器人作为“具身智能”的未来。

一雷惊蛰始。回看来时路，人形机器人这条长坡厚雪的赛道上从不缺少拓疆者。从简单的结构驱动到关节驱动，再到完成跑步、转弯、识别特定人群面孔系统的高度集成，至目前能发挥自主决策等功能的高动态运动阶段，早稻田大学WABOT-1、本田ASIMO、波士顿动力Atlas、特斯拉Optimus、小米CyberOne“铁大”、优必选Walker S等代表作，不断突破着技术的边界。

“梳理人形机器人产业技术发展脉络，主要有底层硬件、运动控制和具身智能三条路线。”深创投创新投资研究院高级研究员、机械学博士尤翔宇向记者表示，底层硬件和运动控制是机器人原有的基础技术，搭载AI大模型的具身智能技术则是新时代的产物，也是人形机器人最富有想象空间的地方。

“具身智能，即跳出仅处理虚拟信息的传统算法模型，与现实物理世界进行直接交互。”尤翔宇认为，人形机器人是具身智能的最好载体。相比于传统的机械臂与机器狗，人形机器人不仅可移动，而且具有类人的体态，能做出更贴近人类的交互，因此具备更好的通用性。

走进千家万户只是时间问题

在优必选的展厅，上市仪式上给周剑递锣锤的熊猫机器人优悠，此刻正“热情”地向记者伸出手来。在触摸到优悠手部虎口位置时，会明显感觉到一股迅速收紧的握力。据优必选工作人员介绍，优悠可通过传感器，判断人手是收紧还是松开的状态，再选择牵手还是松手。

据了解，优悠的原型是优必选第四代人形机器人Walker X。从初代原型机到Walker X，通过公司自研的伺服驱动器，优必选机器人的关节已从12个增加到40余个。

人形机器人走进千家万户只是时间问题。松禾资本合伙人冯华向记者表示：“未来，每个家庭都会有一台机器人，就像每个人都拥有手机一样。”松禾资本多年前便开始投资优必选、奥比中光等整机和零部件龙头企业。

事实上，2024年人形机器人赛道融资持续火热。1月份，星动纪元宣布完成超亿元的天使轮融资；宇树科技则在2024年春节前完成了近10亿元B2轮融资；科技网红“稚晖君”彭志辉的智元机器人自去年2月份成立以来，已马不停蹄拿下6轮融资，堪称VC圈最火爆的项目之一，红杉中国、高瓴创投均参投。

资本的入局带动了整个产业链的繁荣。以聚焦机器人视觉与AI视觉的奥比中光为例，在公司展台最醒目的地方，陈列着多款机器人深度相机和激光雷达。据了解，优必选的人形机器人Walker S就用上了奥比中光的“机器人之眼”，引导本体完成了那场人机协同的上市敲锣仪式。

“人形机器人需要像人一样自主移动、识别和交互，对3D视觉有直接且必要的需求。”奥比中光技术人员向记者表示，目前，奥比中光基于自主研发，已推出了适用于不同场景的视觉传感器，让机器人的应用场景从室内空间拓展到环境复杂度更高的户外场景。记者了解到，未来公司还计划针对人形机器人设计更适配的视觉感知方案，比如，在机器人手部区域设计更精细的“eye in hand”相机，使其更全面地感知世界。

上游发展如火如荼之际，下游的应用场景也开始加速试水。前有优必选Walker S进蔚来工厂“打工”，后有海尔、乐聚机器人联合推出国内首款面向家庭场景的通用人形机器人。这款人形机器人已进入家庭，尝试学习与执行洗衣、浇花、插花、晾衣服等任务。此外，巡检、医疗护理、教育娱乐等领域也均有厂商入局。

难但正确的事

赛道火热的同时，人形机器人产业化面临的问题也日趋显著。

“产业基础技术仍需各方集中攻关。芯片、高端传感器、高精度伺服电机、精密减速器等底层技术与世界领先水平差距较大，面临‘卡脖子’的风险。”中国电子学会副秘书长梁靓在接受记者采访时表示。

而就支撑具身智能的AI大模型，目前也尚未有公司能成熟应用于人形机器人之上。某业内人士向记者解释称，AI大模型的应用涉及一个比较长的逻辑链条，包括理解语言，转化指令，以及协调躯体执行动作。不如ChatGPT上手快，需要不断调试。此外，过去的机器人是就已经写好的程序去执行，而AI大模型下强调机器人的自主反应和决策，如何保证绝对的安全？这又是一个新问题。

目前，规模效应仍未显现，人形机器人成本依旧高昂，高价值应用场景仍需进一步探索。事实上，这是行业面临的共性问题，包括日本软银、波士顿动力等在内的开创技术先河、声名赫赫的公司，也都曾为这个问题苦恼过。

对此，梁靓建议，一是加快推动应用场景先行先试，鼓励重点行业和地区主动探索开放应用场景，开拓新模式、新服务、新业态；二是加强顶层设计，建立产业协同机制，探索以应用场景牵引创新产品孵化的模式；三是发挥好中国人形机器人百人会等产业平台的优势，以人形机器人大赛为载体，推动建设产业链上下游深度融合、各方融通发展的良好产业生态。

顶层设计方面，近年来，人形机器人不断被推至战略高度。去年11月份，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，从突破关键技术、培育重点产品、拓展场景应用、营造产业生态、强化支撑能力等方面入手，部署了多项重点任务，旨在推动人形机器人产业高质量发展，高水平赋能新型工业化，有力支撑现代化产业体系建设。

回到最本原的问题，在技术壁垒高，短期内看不到实际回报的前提下，为什么还要坚持做人形机器人？

“人形机器人是最容易被人类接纳的机器形态。大胆想象，它甚至可能成为下一个新能源汽车，这是一件虽难但正确的事。即使不知多久才能看到彼岸，也总需要有人照常拉起船帆。”尤翔宇说。

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