最近，住房和城乡建设部，工业和信息化部，国家广播电视总局，国家能源局等四个部委联合发布了关于进一步加强城市地下管线建设的通知。管理。通知指出，各地有关部门要在地下管线建设管理全过程中贯彻集约，共享，安全的理念，创新施工管理方法，促进地下管线的高质量发展。

　　作为地下管线的重要组成部分，城市地下排水管网随着城市的发展而发展，历史悠久。在快速发展的现代城市中，生活污水和工业废水对自然水生生态和土壤生态的污染越来越严重。充分了解，分析和研究排水现状，对污水源进行溯源调查是查明排水现状的重要基础工作。

　　由于污水可追溯性调查工作环境的客观特殊性，传统的井眼钻井调查方法并非处处适用，需要专门的新技术来解决。其中，CCTV管道检查机器人3D成像系统用于排水管网可追溯性调查，可以解决传统方法无法解决的问题。解决难题。我们在实际工作中探讨了排水跟踪的技术难点，以及高科技“ CCTV管道检查机器人3D成像系统”在排水跟踪中的实际应用，希望为从事类似排水跟踪的同事提供启发或参考。

　　排水系统随着城市化的发展而变得复杂

　　自1978年中共十一届三中全会以来，改革开放已经走过了40多年。可以说城市规划和建设发生了翻天覆地的变化。 ，高层建筑，人口密集的城市建成区。如图1所示，施工前某个断面的原始地形和地貌Google卫星图像，图2是该断面计划施工的Google卫星图像。从两者的比较可以发现，近年来的高速工程建设已经完全改变了以前的地形。地貌直接影响着人们的衣着，饮食，住房和交通。随后是基础配套设施的建设，其中排水管网系统已成为城市建设的重要组成部分，甚至是必不可少的。

　　图1：施工前的Google卫星图像
 

　　图2：网站建设完成后的Google卫星图像

　　排水系统分为不同的层次结构系统。每个级别相互连接和互连。随着城市进程的不断发展，最终形成了具有流域，网络，等级，等级和复杂性的巨大城市排水结构体系。从污水源的分类来看，城市生活排水源和城市工业排水源分为两大类。生活排水源包括大量住宅污水源，社会公共建筑污水源和服务业污水源。重庆是一个主城区人口近1000万的特大城市，其排水资源众多，分支机构精细，网络系统复杂。图3显示了重庆流域的局部排水管网，显示了其复杂性。

　　图3：流域中的局部排水管网

　　由于城市建设过程中的种种原因，一些检查井被埋在原地貌之上的排水管道中，有的则被埋到几十米深，形成了旧的地下排水管道。排水管道内部积聚脏污，空气稀薄，含氧量低，有异味，威胁工人的健康和安全。一些管道的直径较小，因此无法使用常规的井眼调查来追踪源头，这给排水检测带来了很大困难。这就需要使用一些非常规的方法来进行可追溯性调查。在这种背景下，工作人员使用“ CCTV管道检查机器人3D图像系统”来跟踪排水管的源头，这可以解决实际问题并取得良好的效果。

　　3D成像系统“诊断”排水管道

　　闭路电视管道检查机器人具有体积小，灵活性强，操作方便的特点，可以对排水管道进行3D摄像机的检查和诊断。它由两部分组成：爬行机器人和便携式计算机控制系统。传输电缆用于连接机器人系统和控制系统。电缆的最大长度可以达到100-300米。爬行机器人由爬行器，底座，车身和头部（头部集成了高清防水摄像机镜头和强大的光源），电缆，收紧车和电源框架组成。 。框架部分采用螺杆进动推进装置，具有强韧性，高强度和可弯曲的半刚性玻璃纤维电缆，可以灵活，准确地进行调节，并且前端探头进行了平稳的研究。履带可以旋转360度，遇到弯头时它将自动旋转，并且可以在90度拐点处通过弯管。高清晰防水摄像机镜头可以提供高清晰视频图像和照片，这些图像和照片可以实时传输到控制器并显示在显示器上，以反映管道内部的细节。该计算机控制系统由显示器，CPU，鼠标，键盘，硬盘等组成。CCTV机器人系统带有大容量可充电锂电池，大屏幕LCD屏幕以及记录和存储系统。可追溯性调查的结果可以通过视频实时查看，记录和保存。

　　最终应用：形成最终的排水可追溯性管线图

　　图4是调查地下小直径污水管道的示例。 CCTV机器人用于在无条件人员进入的情况下进行内窥镜探查。高清防水摄像机镜头可以传输回管道内的实时图像，以掌握管道内污水的流向，水质，水量和管道的裂缝，塌陷，堵塞点，变形等灾害，以达到排水可追溯性调查的目的。

　　图4：CCTV机器人的内窥镜探查

　　通过对管道内窥镜调查的分析，多年流域规划建设前收集原始地形图数据，一一比较，再经过数据收集，处理，编辑，制图后叠加当前地形图等等。详细的排水追踪管道图。图5显示了叠加在原始地形图上的排水管道，这与原始地形上的排水口一致，表明源头可追溯性是正确的。图6是排水管道叠加在当前建筑区域地形图上的示意图。

　　图5：排水可追溯性结果叠加在原始地形上
 

　　图6：排水可追溯性结果叠加在当前地形上

　　与常规的普通地下排水管道的测绘相比，非常规溯源新技术的应用现状是：实际运行成本普遍较高，所需人员较多，准备工作较为复杂，工作效率高。相对较低。 CCTV管道检查机器人3D成像系统目前主要用于无法进入管道或无法进行具有较大安全隐患的调查的大型，大型和困难工程项目。如排水管涵线长，管内含氧量低，埋葬深度大，管内淤积严重，有毒有害气体存在，空气质量差，断面尺寸小，狭窄等情况工作面。

　　由于管道中存在有毒有害气体，空气中氧气含量低，需要专业的防护装备，工作人员只有经过特殊培训后才能进入。在上述特殊情况下，闭路电视管道巡检机器人3D成像系统的新技术可以基本满足工程项目的需求，并获得更准确的诊断调查结果，从而成功地跟踪了排水管道的来源。