协作机器人是一种被设计成能与人类在共同工作空间中进行近距离互动的机器人。协作机器人是工业机器人的一类，顾名思义是指用于同人类工人一起协作。

　　一、5Kg-10Kg单臂产品占有率最高

　　根据有效负载能力(L)，目前，协作机器人产品类型主要涵盖如下三种，其中负载范围在5Kg-10Kg的产品占有率最高：

图表1：协作机器人产品类型

　　二、竞争格局第二到第四梯队不断变更

　　2014年后，协作机器人行业高潮迭起，无论资本投入还是企业规划，协作机器人成为炙手可热的机器人方向。然而协作机器人有多种不同的技术路线，有已经证明的可行的模式，也有仍然在试错的路上，更多的一波又一波创业公司在资本的推动下涌入，道路崎岖，前程未知。一边是2018年10月4日协作机器人先驱美国知名机器人企业Rethink Robotics宣布倒闭关门;一边优傲、abb、三菱、史陶比尔等国外企业相继推出新技术和新产品。同时，国内如艾利特、麦荷、越疆、珞石、大族等本土创新型公司亦积极开拓市场渠道，创新营销模式，推动企业自身实力的壮大。

　　2016-2019年国内协作机器人竞争格局不断变化，尤其是第二到第四梯队不断变更，由此可见在协作机器人发展初期，各类企业在产品创新、商业模式创新上都存在颠覆机会。

图表2：2016-2019年中国国内协作机器人方阵梯队变化

　　三、产品向机电一体化、模块化方向发展

　　当前主流的协作机器人都采用“模块化”思想的关节设计，采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构基本一致，只是大小不太一样。每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器，电机和减速器采用直连。

　　国内外领跑企业纷纷开发一体化模块，如国际谐波减速器巨头日本哈默纳科提出了“整体运动控制”，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品;科尔摩根发布RGM机器人关节模组，探索提供机器人关节解决方案;绿的谐波也适时推出了中空结构一体化谐波减速模组产品，融合集成谐波减速器、超扁平力矩电机、Ether CAT总线型驱动器、绝对值中空编码器、制动器、智能传感器等于一体，简化了用户安装使用时间和成本，适应了谐波减速器未来市场需求。

图表3：绿的谐波机电一体化执行器产品分析

　　四、关节模组价格均价在1.5万元/个

　　根据前瞻产业研究院市场调研，协作机器人关节模组价格在8900-18000元/个不等，市场均价约为15000元/个，以下是爱采购网站关节模组价格采集情况：

图表4：协作机器人用刹车价格

　　五、协作机器人融资回归理性

　　GGII数据显示，2015年至2019H1，国内协作机器人市场共计22起融资案例;2018年中国协作机器人市场融资规模3.75亿元，达到历史新高;2019年上半年，融资规模1.5亿元左右，较上年同期回落明显;其中，节卡机器人在2019年4月获得亿元B轮融资，系2019年上半年协作机器人领域唯一一个获得亿元级别融资的企业，同时也是该领域单笔融资额最高的企业。

图表5：2015-2019年H1国内协作机器人市场融资规模变化(单位：亿元)